Гуманоидный робот переносит предметы не только руками

Авторы построили систему в три шага. Сначала они автоматически искали устойчивые способы удерживать предмет не только кистями, но любой частью тела робота — например, предплечьем или участком корпуса. При этом робот может перекатывать и проскальзывать предмет по торсу, а не каждый раз отпускать его и брать заново. Затем для каждого типа предметов обучили отдельные алгоритмы переставлять объект между разными участками тела. В конце объединили их в один контроллер, который получает только данные о положении собственных частей тела и форме предмета, без доступа к идеальной информации из симуляции.

Такой подход нужен потому, что обычные методы хорошо работают с заранее заданным захватом рукой, но плохо справляются с крупными или неудобно расположенными предметами. Здесь система училась на множестве возможных захватов, а затем переносила навык из симуляции на реального робота без дополнительной настройки под каждую новую сцену. На Unitree G1 она переставляла баскетбольный мяч и коробку к разным зонам вокруг корпуса.

Авторы также проверили, складываются ли отдельные движения в длинную последовательность: робот должен был взять коробку с полки, зафиксировать её под рукой, донести до стола и поставить. Для обучения использовали 15 простых форм — сферы, кубы, прямоугольные бруски и цилиндры. Лучше всего система справлялась со сферами; для кубов, брусков и цилиндров она тоже переносила предметы по разным зонам тела, но менее стабильно.